POSITIONING DEVICE AND POSITIONING PROGRAM

To highly accurately measure a location of a moving body regardless of a state of a surface where the moving body moves.SOLUTION: A positioning device comprises an acquisition unit, a storage unit, and a positioning unit. The acquisition unit is configured to acquire an azimuth angle and angular velocity of a moving body from a measurement value of a sensor provided in the moving body moving a positioning area. The storage unit is configured to store a coefficient of a relational expression to be established between a moving speed of the moving body and a standard deviation of the angular velocity thereof in association with each of a plurality of section areas segmenting the positioning area. The positioning unit is configured to identify the section area where the moving body is located for each unit time, and acquire the coefficient stored in the storage unit in association with the section area. Further the positioning unit is configured to calculate the moving speed of the moving body in the section area from the coefficient and the standard deviation of the angular velocity acquired in the acquisition unit, and position a location of the moving body in the positioning area from the moving speed and the azimuth angle of the moving body acquired in the acquisition unit.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】移動体が移動する面の状態に拘わらず当該移動体の位置を精度良く測定する。【解決手段】測位装置は、取得部と、記憶部と、測位部とを備える。取得部は、測位領域を移動する移動体が備えるセンサの測定値から、移動体の方位角と角速度とを取得する。記憶部は、測位領域を区分する複数の区分領域にそれぞれ関連付けて、移動体の移動速度と角速度の標準偏差との間で成り立つ関係式の係数を記憶する。測位部は、単位時間毎に前記移動体が位置する区分領域を特定し、その区分領域に関連付けられて記憶部に記憶された係数を取得する。また測位部は、その係数と取得部で取得した角速度の標準偏差とから区分領域における移動体の移動速度を算出し、その移動速度と取得部で取得した移動体の方位角とから測位領域における移動体の位置を測位する。【選択図】 図３