MOVING ROUTE GENERATION METHOD AND MOVING ROUTE GENERATION DEVICE

PROBLEM TO BE SOLVED: To generate a moving route that is properly shifted to a right-hand side or a left-hand side of a passage when generating the moving route of a mobile body.SOLUTION: A moving route generation method includes the steps of: generating a reference route SP that is the reference route when an autonomous mobile body 1 moves on a passage present in an environmental map M1 for representing an environment in which the autonomous mobile body 1 moves; setting side-positioning attribution as an attribution area AR that exists independent of the environmental map M1; and generating a travel schedule TS for autonomously moving the autonomous mobile body 1 by moving the reference route SP to a right-hand side or a left-hand side based on the side-positioning attribution.SELECTED DRAWING: Figure 26 【課題】移動体の移動経路の作成において、通路の右側又は左側に適切にシフトした移動経路を作成する。【解決手段】移動経路作成方法は、自律移動体１が移動する環境を表す環境地図Ｍ１に存在する通路上に、自律移動体１が移動する基準の経路である基準経路ＳＰを作成するステップと、幅寄せ属性を、環境地図Ｍ１からは独立して存在する属性領域ＡＲとして設定するステップと、幅寄せ属性に基づいて、基準経路ＳＰを右側寄り又は左側寄りに移動させることにより、自律移動体１を自律的に移動させる走行スケジュールＴＳを作成するステップと、を含む。【選択図】図２６