Système de télémanipulateur et procédé de fonctionnement d'un système de télémanipulateur

L'invention concerne un système de télémanipulateur servant à effectuer des manipulations dans une cavité corporelle interne, comportant un dispositif manipulateur doté d'un mécanisme d'actionnement entraîné par moteur pour déplacer au moins deux dispositifs endoscopes pouvant être introduits dans la cavité corporelle interne à travers respectivement une ouverture d'accès, lesquels dispositifs endoscopes comprennent respectivement une tige allongée (3), lesdits au moins deux dispositifs endoscopes pouvant être déplacés respectivement dans une direction longitudinale et pivoter autour d'un centre de rotation (10) défini par l'ouverture d'accès respective, un dispositif de commande (21, 71) doté d'au moins deux éléments de commande (22, 22', 22", 33, 72, 72', 72", 73) qui comprennent respectivement une tige allongée (23, 23'), lesdits au moins deux éléments de commande (22, 22', 22", 33, 72, 72', 72", 73) pouvant être déplacés respectivement manuellement dans la direction d'un axe longitudinal et pouvant pivoter autour d'un centre de rotation (30), et un moyen de commande (75) qui est conçu pour détecter un déplacement longitudinal respectif et un mouvement de pivotement respectif desdits au moins deux éléments de commande (22, 22', 22", 33, 72, 72', 72", 73) et pour commander le dispositif manipulateur (1) de telle sorte que les mouvements dispositifs endoscopes correspondent à ceux desdits au moins deux éléments de commande (22, 22', 22", 33, 72, 72', 72", 73), le dispositif de commande (21, 71) étant conçu de telle sorte qu'une position relative des centres de rotation (30) des éléments de commande (22, 22', 22", 33, 72, 72', 72", 73) est réglable. Figure 1 1/6 A remote manipulator system according to the invention for carrying out manipulations in a body-internal cavity comprises a manipulator apparatus with a motor-driven actuator mechanism for moving at least two endoscope apparatuses that are insertable through a respective access opening into the body-internal cavity, said endoscope apparatuses each having an elongate shaft (3), wherein the at least two endoscope apparatuses are each displaceable along a longitudinal direction and pivotable about a pivot point (10) defined by the respective access opening, an operating apparatus (21, 71) with at least two control elements (22, 22′, 22″, 33, 72, 72′, 72″, 73), which each have an elongate shaft (23, 23′), wherein the at least two control elements (22, 22′, 22″, 33, 72, 72′, 72″, 73) are each, in manual