PROCEDE DE DETERMINATION DE LA POSITION ET DE L'ORIENTATION D'UN CAPTEUR OPTIQUE MATRICIEL PAR RAPPORT A UN ROBOT PORTEUR

Procédé de détermination des position et orientation d'une caméra 2 associée à un repère caméra Roptique_réel, embarquée sur un bras 4 d'un robot 3 et associé à un repère robot RTCP0 centré sur un point TCP0, comportant les étapes de : fourniture d'une mire de calibration 5 définissant un motif 7 et portant trois points 8a, 8b et 8c définissant un repère mire Rmire ; apprentissage des points par le robot ; acquisition, d'un nombre prédéfini d'images du motif selon des orientations et des positions spatiales diverses du bras; calcul global à partir de ces images d'un modèle de distorsion et pour chaque image : correction de la distorsion, calcul des matrices de passages du repère caméra vers le repère mire et du repère mire vers le repère robot, de la matrice de passage du repère caméra vers le repère robot à partir des deux matrices précédentes; calcul d'une moyenne des matrices de passage du repère caméra vers le repère robot.