THREE-DIMENSIONAL IMAGE DATA ACQUISITION

Es wird eine Kamera (10) zur Erfassung dreidimensionaler Bilddaten aus einem Erfassungsbereich (18) angegeben, die eine Beleuchtungseinheit (12) zum Aussenden von Sendelicht (16), das mit mindestens einer ersten Modulationsfrequenz moduliert ist, einen Bildsensor (26) mit einer Vielzahl von Empfangselementen (26a) zum Erzeugen eines jeweiligen Empfangssignals, eine Vielzahl von Demodulationseinheiten (32) zum Demodulieren der Empfangssignale mit der ersten Modulationsfrequenz zur Gewinnung von Abtastwerten, eine Referenzbeleuchtungseinheit (38) zum Aussenden von Referenzlicht (42), das mit der ersten Modulationsfrequenz moduliert und innerhalb der Kamera (10) auf den Bildsensor (26) geführt ist, sowie eine Steuer- und Auswertungseinheit (34) aufweist, die dafür ausgebildet ist, für eine Abstandsmessung die Beleuchtungseinheit (12) und/oder die Demodulationseinheiten (32) für eine erste Anzahl Teilmessungen bei jeweils unterschiedlichem Phasenversatz zwischen der ersten Modulationsfrequenz für das Sendelicht (16) und der ersten Modulationsfrequenz für das Demodulieren anzusteuern und aus den durch die Teilmessungen je Empfangselement (26a) gewonnenen Abtastwerten einen Abstandswert zu bestimmen und für einen Funktionstest die Referenzbeleuchtungseinheit (38) und/oder die Demodulationseinheiten (32) für eine zweite Anzahl Referenzteilmessungen bei jeweils unterschiedlichem Phasenversatz zwischen der ersten Modulationsfrequenz für das Referenzlicht (42) und der ersten Modulationsfrequenz für das Demodulieren anzusteuern und aus den durch die Referenzteilmessungen je Empfangselement (26a) gewonnenen Abtastwerten einen Referenzabstandswert zu bestimmen. Dabei ist die Steuer- und Auswertungseinheit (34) weiterhin dafür ausgebildet, die Referenzteilmessungen für einen Funktionstest über mehrere Abstandsmessungen zu verteilen. A camera is provided for detecting three-dimensional image data from a detection zone that has an illumination unit for transmitting transmitted light that is modulated at a first modulation frequency, an image sensor having a plurality of reception elements for generating a respective received signal, a plurality of demodulation units for demodulating the received signals at the first modulation frequency to acquire sampling values, a reference illumination unit for transmitting reference light that is modulated at the first modulation frequency and is guided to the image sensor within the camera, and a control and evaluation unit. In this