Method for determination of a pose of a structure in a body

The method involves providing three-dimensional data, which represents a three-dimensional image of the part of the body, which contains the structure. The two-dimensional image data sets represent an X-ray image of a part of the body from a known view direction. The part of the body contains the structure. The virtual X-ray images are generated from the three-dimensional data for a virtual position of the three-dimensional data, where a virtually assigned X-ray image is generated for each viewing direction, for provision of two-dimensional image data set. Independent claims are also included for the following: (1) a device for determining the position of a structure in a body; and (2) a computer program for performing a position determining method. Verfahren zur Ermittlung der Lage einer Struktur in einem Körper mit den Verfahrensschritten - Bereitstellen von 3D-Daten, die eine dreidimensionale Abbildung zumindest des Teils des Körpers, der die Struktur enthält, repräsentieren - Bereitstellen von mindestens zwei 2D-Bilddatensätzen, die jeweils eine Röntgenabbildung eines zumindest die Struktur enthaltenden Teils des Körpers aus einer bekannten Blickrichtung repräsentieren - Erzeugen von virtuellen Röntgenbildern aus den 3D-Daten für eine virtuelle Lage der 3D-Daten, wobei für jede Blickrichtung, für die ein 2D-Bilddatensatz bereitgestellt wurde, ein zugehöriges virtuelles Röntgenbild erzeugt wird - paarweises Vergleichen der virtuellen Röntgenbilder mit den zugehörigen 2D-Bilddatensätzen und Erzeugen eines kumulativen Ähnlichkeitsmaßes (F cumm ) aus allen Vergleichen für die virtuelle Lage der 3D-Daten - Wiederholen der Schritte Erzeugen von virtuellen Röntgenbildern, paarweises Vergleichen und Erzeugen eines kumulativen Ähnlichkeitsmaßes für verschiedene virtuelle Lagen der 3D-Daten und - Ermittlung der Lage der Struktur im Körper aus derjenigen virtuellen Lage der 3D-Daten, die zu dem größten kumulativen Ähnlichkeitsmaß führt.