Bearbeitungsmaschine, Steuervorrichtung für Bearbeitungsmaschine und Steuerungsverfahren für Bearbeitungsmaschine

Eine Bearbeitungsmaschine umfasst ein Werkzeug, das konfiguriert ist, eine maschinelle Bearbeitung an einem Werkstück durchzuführen, und eine Tiefenkamera, die konfiguriert ist, so installiert zu werden, dass das Werkstück innerhalb eines Abbildungsbereichs liegt, und eine Tiefe eines Objekts aufzunehmen. Eine Positionsmesseinheit berechnet eine dreidimensionale Position einer Oberfläche des Werkstücks basierend auf einem Tiefenbild, das von der Tiefenkamera aufgenommen wurde. Eine Positionsabgleicheinheit berechnet basierend auf dreidimensionalen Daten, die eine Soll-Form des Werkstücks und eine dreidimensionale Position des Werkstücks darstellen, eine dreidimensionale Position der Soll-Form in einem Fall, in dem das Werkstück und die Soll-Form überlagert sind. Eine Schneidbetrag-Bestimmungseinheit bestimmt eine Schneidbetrag an jedem von mehreren Punkten auf der Oberfläche des Werkstücks basierend auf einer Differenz in einer Sichtlinienrichtung zwischen der dreidimensionalen Position der Oberfläche des Werkstücks und einer dreidimensionalen Position einer Oberfläche der Soll-Form in einem Fall, in dem das Werkstück von einem vorbestimmten Standpunkt aus betrachtet wird. Eine Werkzeugsteuereinheit bewegt das Werkzeug basierend auf dem bestimmten Schneidbetrag. This processing machine comprises: a tool for machining a workpiece; and a depth camera which is installed such that the workpiece lies within an image capturing range thereof, and which captures an image of the depth of a subject. A position measuring unit calculates a three-dimensional position of a surface of the workpiece on the basis of the depth image captured by the depth camera. A positioning unit calculates a three-dimensional position of a target shape of the workpiece when the workpiece and the target shape are superimposed, on the basis of three-dimensional data representing the target shape and the three-dimensional position of the workpiece. A depth-of-cut determining unit determines a depth of cut at each of a plurality of points on the surface of the workpiece on the basis of a difference, in a sight line direction, between the three-dimensional position of the surface of the workpiece when the workpiece is viewed from a predetermined viewpoint, and the three-dimensional position of the surface of the target shape. The tool control unit causes the tool to move on the basis of the determined depth of cut.