Lenkvorrichtung

Eine EPS-Steuerung (3) dieser Lenkvorrichtung umfasst: eine Hydraulikdruckanomaliebestimmungseinheit (50), die die Existenz einer Hydraulikdruckanomalie in Hydraulikkammern (P1, P2) feststellt, wenn eine vorgegebene Anomaliebestimmungsbedingung während einer normalen Steuerung der Lenkvorrichtung erfüllt ist; eine Berechnungseinheit (51) eines zusätzlichen Moments für den manuellen Betrieb, die ein zusätzliches Moment (Tx) basierend auf einem Kennfeld des zusätzlichen Moments (Tx) gemäß dem Betrag (ITr + Tm|) eines Gesamtmoments (Tr + Tm) berechnet, wenn die Hydraulikdruckanomaliebestimmungseinheit (50) feststellt, dass die Hydraulikdruckanomalie während eines manuellen Betriebs existiert; und eine Berechnungseinheit (53) eines zusätzlichen Moments für eine ADAS-Steuerung, die das zusätzliche Moment (Tx) basierend auf dem Kennfeld des zusätzlichen Moments (Tx) gemäß dem Betrag (ITr + Tm|) des Gesamtmoments (Tr + Tm) berechnet, wenn die Hydraulikdruckanomaliebestimmungseinheit (50) feststellt, dass die Hydraulikdruckanomalie während eines automatischen Betriebs existiert. A steering device includes a control unit that includes a hydraulic abnormality determiner. The hydraulic abnormality determiner is configured to determine a hydraulic abnormality to be present in a pair of liquid chambers of a power cylinder of the steering device, in response to satisfaction of a condition that a total torque of a steering torque measured by a torque sensor and a motor assist torque provided by an electric motor is greater than a predetermined threshold torque. The control unit is configured to increase the motor assist torque in response to satisfaction of a condition that the hydraulic abnormality determiner determines the hydraulic abnormality to be present.