Verfahren zur Reibungskompensation in einem Servolenkungssystem und zugehöriges Schätzverfahren

Es ist Aufgabe der Erfindung, einige oder alle der genannten Nachteile zu überwinden. Dafür wird ein Verfahren bereitgestellt, bei dem eine kontinuierliche Schätzung der mittleren Reibungsrate durchgeführt wird, wodurch die Integration des Verfahrens in ein allgemeines Reibungskompensationsverfahren ermöglicht wird, um das Gefühl am Lenkrad, insbesondere für Geschwindigkeiten unter einem bestimmten Schwellenwert, kontinuierlich zu verbessern. Die Erfindung betrifft daher ein Verfahren zur Reibungskompensation in einem elektrischen Servolenkungssystem, das dadurch gekennzeichnet ist, dass das Kompensationsverfahren eine kontinuierliche Schätzung der mittleren Reibungsrate berücksichtigt, die durch das erfindungsgemäße Schätzverfahren erhalten wird. A method in which a continuous estimation of the intermediate friction rate is carried out, allowing the integration of the method into a general friction compensation method so as to continuously improve the feel on the steering wheel, particularly for speeds below a determined threshold. Also, a method for friction compensation in an electrical power steering system, characterised in that the compensation method takes into account a continuous estimation of the intermediate friction rate obtained by the estimation method.