FAHRZEUG, VORRICHTUNG ZU DESSEN STEUERUNG UND STEUERVERFAHREN DAFÜR

Eine Steuervorrichtung zur Durchführung einer Fahrtsteuerung eines Fahrzeugs umfasst einen Sensor, der konfiguriert ist, um einen Zustand um das Fahrzeug herum zu detektieren; und einen Fahrcontroller, der konfiguriert ist, um basierend auf einem Detektionsergebnis des Sensors eine Fahrsteuerung zur automatisierten Fahrt durchzuführen. Der Fahrcontroller ist konfiguriert, um in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, gemäß Auswahlkriterien eine Soll-Stopp-Position, die sich einer Querrichtung in Bezug auf eine Richtung befindet, in der sich das Fahrzeug bewegt, auszuwählen und das Fahrzeug an der Soll-Stopp-Position zu stoppen. Die Auswahlkriterien enthalten einen Vergleich zwischen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und einer Schwellengeschwind igkeit. A control apparatus for performing travel control of a vehicle comprises a sensor configured to detect a state around the vehicle, and a travel controller configured to perform travel control for automated driving based on a detection result of the sensor. The travel controller is configured to, in a case where a predetermined condition is satisfied, select a target stop position located in a latitudinal direction with respect to a direction in which the vehicle moves, according to selection criteria, and to stop the vehicle at the target stop position. The selection criteria include a comparison between a speed of the vehicle and a threshold speed.