Positionsmessvorrichtung und Positionsmessverfahren

In einer Ortungsvorrichtung berechnet ein Koppelnavigationsteil (116) eine Position eines Subjektfahrzeugs durch Koppelnavigation. Ein Pseudo-Entfernung-Glättungsteil (105) glättet eine Pseudo-Entfernung zwischen einem GNSS-Satelliten und einer Position des Subjektfahrzeugs unter Verwendung einer Trägerwellenphase des von einem Multi-GNSS-Empfänger (10) ausgegebenen GNSS-Satelliten. Ein GNSS-Empfänger-Positionierungsfehler-Auswertungsteil (107) bewertet die Zuverlässigkeit der vom Multi-GNSS-Empfänger (10) berechneten Position des Subjektfahrzeugs. Ein GNSS-Positionierungsteil (KF-Verfahren) (108) berechnet eine Position des Subjektfahrzeugs aus einem geglätteten Wert der Pseudo-Entfernung, einem Positionierungs-Augmentationssignal und einer Umlaufbahn des GNSS-Satelliten. Ein komplexes Positionierungsteil (KF-Verfahren) (109) berechnet aus der durch das GNSS-Positionierungsteil (KF-Verfahren) (108) berechneten Position des Subjektfahrzeugs einen Fehler in der von dem Koppelnavigationsteil 116 durchgeführten Koppelnavigation und korrigiert die durch das Koppelnavigationsteil (116) berechnete Position des Subjektfahrzeugs basierend auf dem Fehler in der Koppelnavigation. In a locator device, a dead reckoning part calculates a position of a subject vehicle by dead reckoning. A pseudorange smoothing part smooths a pseudorange between a GNSS satellite and a position of the subject vehicle using a carrier wave phase of the GNSS satellite. A GNSS receiver positioning error evaluation part evaluates reliability of the position of the subject vehicle calculated by the multi-GNSS receiver. A GNSS positioning part (Kalman Filter (KF) method) calculates a position of the subject vehicle from a smoothed value of the pseudorange, a positioning augmentation signal, and an orbit of the GNSS satellite. A complex positioning part (KF method) calculates an error in the dead reckoning from the position of the subject vehicle calculated by the GNSS positioning part (KF method), and corrects the position of the subject vehicle calculated by the dead reckoning part based on the error in the dead reckoning.