Steuervorrichtung zum automatischen Fahren

Steuervorrichtung (100, 100A), die ausgebildet ist zum automatischen Fahren und zum Durchführen einer Steuerung eines Ankündigens an einen Insassen eines Fahrzeugs, dass eine Fahrberechtigung des Fahrzeugs unter einem automatischen Fahren an einen Fahrer transferiert wird, um zu einem manuellen Fahren durch den Fahrer umzuschalten, wobei die Steuervorrichtung zum automatischen Fahren umfasst:eine Zeitpunkt-Bestimmungseinheit (5, 5a), die ausgebildet ist zum Bestimmen eines Zeitpunktes zur Vorbereitung für den Transfer der Fahrberechtigung an den Fahrer auf einer Grundlage einer aktuellen Positionsinformation des Fahrzeugs, Routeninformation des Fahrzeugs und Fahrzeuginformation des Fahrzeugs;eine Erwachungsgrad-Berechnungseinheit (6), die ausgebildet ist zum Berechnen eines Erwachungsgrades des Insassen auf einer Grundlage einer Insasseninformation, die einen Zustand des Insassen des Fahrzeugs angibt, wenn die Zeitpunkt-Bestimmungseinheit (5, 5a) bestimmt, dass es der Zeitpunkt ist zum Vorbereiten für den Transfer der Fahrberechtigung an den Fahrer;eine Berechtigungstransfer-Bestimmungseinheit (7, 7a), die ausgebildet ist zum Bestimmen, ob der Transfer der Fahrberechtigung zulässig ist, auf einer Grundlage des durch die Erwachungsgrad-Berechnungseinheit berechneten Erwachungsgrades;eine Fahrzeugzustand-Steuerungseinheit (9, 9a), die ausgebildet ist zum Durchführen einer Steuerung zum Ändern eines Zustands des Fahrzeugs und Veranlassen, dass der Insasse eine Diskontinuität des Zustands des Fahrzeugs physisch spürt, bevor das Umschalten zu dem manuellen Fahren dem Insassen des Fahrzeugs angekündigt wird, wenn die Berechtigungstransfer-Bestimmungseinheit (7, 7a) bestimmt, dass der Transfer der Fahrberechtigung nicht zulässig ist;und eine Dringlichkeit-Berechnungseinheit (18), die ausgebildet ist zum Berechnen einer Dringlichkeit des Transfers der Fahrberechtigung auf der Grundlage von Bestimmungsgründen, aus denen die Zeitpunkt-Bestimmungseinheit (5, 5a) bestimmt hat, dass es der Zeitpunkt zum Vorbereiten für den Transfer der Fahrberechtigung an den Fahrer ist,wobei die Fahrzeugzustand-Steuerungseinheit (9, 9a) eine Steuerung durchführt, um den Zustand des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der durch die Dringlichkeit-Berechnungseinheit (18) berechneten Dringlichkeit zu ändern. Included are: a timing determining unit for determining timing for preparing for transfer of driving authority to a driver on the basis of current position information of the vehicle, route