Spurwechsel-Unterstützvorrichtung und Spurwechsel-Unterstützverfahren

Spurwechsel-Unterstützvorrichtung (1) zum Unterstützen eines Spurwechsels eines Eigenfahrzeuges (43) mit:einer Wechselzeit-Festlegeinheit (9), die so konfiguriert ist, dass sie eine für den Spurwechsel erforderliche Wechselzeit festlegt;einer Gierwinkel-Erlangeinheit (11), die so konfiguriert ist, dass sie einen Gierwinkel des Eigenfahrzeuges (43) vor Starten des Spurwechsels erlangt; undeiner Lenk-Steuereinheit (17), die so konfiguriert ist, dass sie eine Lenkeinheit des Eigenfahrzeuges (43) steuert, um den Spurwechsel in der durch die Wechselzeit-Festlegeinheit (9) festgelegten Wechselzeit durchzuführen, dadurch gekennzeichnet, dass:die Wechselzeit-Festlegeinheit (9) die Wechselzeit so korrigiert, dass sie kürzer als in anderen Zuständen festlegt ist, wenn der durch die Gierwinkel-Erlangeinheit (11) erlangte Gierwinkel ein Gierwinkel in einem Zustand ist, in dem sich das Eigenfahrzeug (43) der gewünschten Zielspur während des Spurwechsels nähert, und die Wechselzeit-Festlegeinheit (9) die Wechselzeit so korrigiert, dass sie länger als in den anderen Zuständen festlegt, wenn der durch die Gierwinkel-Erlangeinheit (11) erlangte Gierwinkel ein Gierwinkel in einem Zustand ist, in dem das Eigenfahrzeug (43) von der Zielspur weg bleibt. Disclosed herein is a lane change assistance device, including: a change time setting unit configured to set a change time required for the lane change; a yaw angle acquisition unit configured to acquire a yaw angle of an own vehicle before starting the lane change; and a steering control unit configured to control a steering unit of the own vehicle to perform the lane change in the change time set by the change time setting unit, wherein when the yaw angle acquired by the yaw angle acquisition unit is a yaw angle in a state where the own vehicle approaches a target lane designated during the lane change, the change time setting unit sets the change time shorter than in other states, and when the yaw angle acquired by the yaw angle acquisition unit is a yaw angle in a state where the own vehicle stays away from the target lane, the change time setting unit sets the change time longer than in the other states.