Roboterbedienungsvorrichtung, Robotersystem, und Roboterbedienungsprogramm
Roboterbedienungsvorrichtung (4), aufweisend:ein Berührbedienfeld (17), das die Eingabe einer Berührbedienung von einem Nutzer aufnimmt;eine Berührbedienungs-Detektionseinheit (15), die eine Berührbedienung des Nutzers in einer Ebenenrichtung detektiert, die an dem Berührbedienfeld (17) eingegeben w...
Gespeichert in:
| Hauptverfasser: | , , , , , , , |
|---|---|
| Format: | Patent |
| Sprache: | ger |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Volltext bestellen |
| Tags: |
Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
|
| container_end_page | |
|---|---|
| container_issue | |
| container_start_page | |
| container_title | |
| container_volume | |
| creator | Touma, Hirota Ohashi, Yoshinobu Yui, Daisuke Ide, Satoshi Kanada, Motoki Sugano, Atsuko Kawase, Daisuke Ogawa, Akira |
| description | Roboterbedienungsvorrichtung (4), aufweisend:ein Berührbedienfeld (17), das die Eingabe einer Berührbedienung von einem Nutzer aufnimmt;eine Berührbedienungs-Detektionseinheit (15), die eine Berührbedienung des Nutzers in einer Ebenenrichtung detektiert, die an dem Berührbedienfeld (17) eingegeben wird;eine Aktionsbefehl-Erzeugungseinheit (16), die einen Aktionsbefehl zum Bedienen eines Gelenkarmmdustneroboters mit einer Vielzahl von Antriebsachsen basierend auf einem Detektionsergebnis von der Berührbedienungs-Detektionseinheit erzeugt; undeine Bedienauswahl-Detektionseinheit (18), die eine Berührbedienung auf dem Berührbedienfeld (17) als Auswahlbedienung von einem Nutzer zum Auswählen einer Antriebsachse oder eines Aktionsmodus, welche betrieben werden sollen, des Roboters detektiert, wobeidie Aktionsbefehl-Erzeugungseinheit (16) derart konfiguriert ist, dass diese durchführt:einen Bedienungsbestimmungsprozess zum i) Bestimmen der Antriebsachse oder des Aktionsmodus des zu bedienenden Roboters basierend auf der von der Bedienauswahl-Detektionseinheit (18) detektierten Auswahlbedienung, ii) Bestimmen, ob die Berührbedienung einer durch einen oder mehrere Finger des Nutzers durchgeführten Ziehbedienung entspricht, wobei die Ziehbedienung einer Bedienung entspricht, bei welcher der eine oder die mehreren Finger das Berührbedienfeld (17) berühren und anschließend auf diesem bewegt werden, ohne die Finger vom Berührbedienfeld (17) zu entfernen, und iii), wenn es sich bei der von der Berührbedienungs-Detektionseinheit (18) detektierten Berührbedienung um die Ziehbedienung handelt, Bestimmen einer Bewegungsmenge der Finger während der Ziehbedienung, undeinen Aktionsbefehl-Erzeugungsprozess zum Bestimmen einer Bewegungsmenge des Roboters basierend auf der Bewegungsmenge der in dem Bedienungsbestimmungsprozess bestimmten Ziehbedienung, und Erzeugen eines Aktionsbefehls zum Bewegen des Roboters an der Antriebsachse oder in dem Aktionsmodus, welche/welcher um die Bewegungsmenge bedient werden soll, wobeider Bedienungsbestimmungsprozess einen Prozess zum Bestimmen der Antriebsachse oder des Aktionsmodus des Roboters basierend auf i) der Anzahl der Finger des Nutzers auf dem Berührbedienfeld (17) für die Ziehbedienung, ii) einer Bedienrichtung der Finger auf dem Berührbedienfeld (17) für die Ziehbedienung, oder iii) sowohl der Anzahl der Finger des Nutzers auf dem Berührbedienfeld (17) als auch der Bedienrichtung der Ziehbedienung der Finger auf dem Berührbedienfeld |
| format | Patent |
| fullrecord | <record><control><sourceid>epo_EVB</sourceid><recordid>TN_cdi_epo_espacenet_DE112014004307B4</recordid><sourceformat>XML</sourceformat><sourcesystem>PC</sourcesystem><sourcerecordid>DE112014004307B4</sourcerecordid><originalsourceid>FETCH-epo_espacenet_DE112014004307B43</originalsourceid><addsrcrecordid>eNrjZPAKyk_KL0ktSkpNyUzNK81LLy7LLyrKTM4oAbJ1FKCyxZXFJam5OgqleSkKGBoKivLTixJzc3kYWNMSc4pTeaE0N4Oqm2uIs4duakF-fGpxQWJyal5qSbyLq6GhkYGhiYGBibGBuZOJMbHqAK0IOEQ</addsrcrecordid><sourcetype>Open Access Repository</sourcetype><iscdi>true</iscdi><recordtype>patent</recordtype></control><display><type>patent</type><title>Roboterbedienungsvorrichtung, Robotersystem, und Roboterbedienungsprogramm</title><source>esp@cenet</source><creator>Touma, Hirota ; Ohashi, Yoshinobu ; Yui, Daisuke ; Ide, Satoshi ; Kanada, Motoki ; Sugano, Atsuko ; Kawase, Daisuke ; Ogawa, Akira</creator><creatorcontrib>Touma, Hirota ; Ohashi, Yoshinobu ; Yui, Daisuke ; Ide, Satoshi ; Kanada, Motoki ; Sugano, Atsuko ; Kawase, Daisuke ; Ogawa, Akira</creatorcontrib><description>Roboterbedienungsvorrichtung (4), aufweisend:ein Berührbedienfeld (17), das die Eingabe einer Berührbedienung von einem Nutzer aufnimmt;eine Berührbedienungs-Detektionseinheit (15), die eine Berührbedienung des Nutzers in einer Ebenenrichtung detektiert, die an dem Berührbedienfeld (17) eingegeben wird;eine Aktionsbefehl-Erzeugungseinheit (16), die einen Aktionsbefehl zum Bedienen eines Gelenkarmmdustneroboters mit einer Vielzahl von Antriebsachsen basierend auf einem Detektionsergebnis von der Berührbedienungs-Detektionseinheit erzeugt; undeine Bedienauswahl-Detektionseinheit (18), die eine Berührbedienung auf dem Berührbedienfeld (17) als Auswahlbedienung von einem Nutzer zum Auswählen einer Antriebsachse oder eines Aktionsmodus, welche betrieben werden sollen, des Roboters detektiert, wobeidie Aktionsbefehl-Erzeugungseinheit (16) derart konfiguriert ist, dass diese durchführt:einen Bedienungsbestimmungsprozess zum i) Bestimmen der Antriebsachse oder des Aktionsmodus des zu bedienenden Roboters basierend auf der von der Bedienauswahl-Detektionseinheit (18) detektierten Auswahlbedienung, ii) Bestimmen, ob die Berührbedienung einer durch einen oder mehrere Finger des Nutzers durchgeführten Ziehbedienung entspricht, wobei die Ziehbedienung einer Bedienung entspricht, bei welcher der eine oder die mehreren Finger das Berührbedienfeld (17) berühren und anschließend auf diesem bewegt werden, ohne die Finger vom Berührbedienfeld (17) zu entfernen, und iii), wenn es sich bei der von der Berührbedienungs-Detektionseinheit (18) detektierten Berührbedienung um die Ziehbedienung handelt, Bestimmen einer Bewegungsmenge der Finger während der Ziehbedienung, undeinen Aktionsbefehl-Erzeugungsprozess zum Bestimmen einer Bewegungsmenge des Roboters basierend auf der Bewegungsmenge der in dem Bedienungsbestimmungsprozess bestimmten Ziehbedienung, und Erzeugen eines Aktionsbefehls zum Bewegen des Roboters an der Antriebsachse oder in dem Aktionsmodus, welche/welcher um die Bewegungsmenge bedient werden soll, wobeider Bedienungsbestimmungsprozess einen Prozess zum Bestimmen der Antriebsachse oder des Aktionsmodus des Roboters basierend auf i) der Anzahl der Finger des Nutzers auf dem Berührbedienfeld (17) für die Ziehbedienung, ii) einer Bedienrichtung der Finger auf dem Berührbedienfeld (17) für die Ziehbedienung, oder iii) sowohl der Anzahl der Finger des Nutzers auf dem Berührbedienfeld (17) als auch der Bedienrichtung der Ziehbedienung der Finger auf dem Berührbedienfeld (17) für die Ziehbedienung umfasst, wenn es sich bei der durch den Bedienungsbestimmungsprozess detektierten Berührbedienung um die Ziehbedienung handelt.
A robot operation apparatus includes touch panel, touch operation detecting unit, action command generating unit, and selection operation detecting unit. The action command generating unit is capable of performing an operation determining process and an action command generating process. The operation determining process is a process for determining a drive axis or an action mode of a robot to be operated based on the selection operation detected by the selection operation detecting unit, and when a touch operation detected by the touch operation detecting unit is a drag operation, determining a movement amount of the drag operation. The action command generating process is a process for determining a movement amount of the robot based on the movement amount determined by in the operation determining process, and generating an action command for moving the robot at the drive axis or in the action mode to be operated by the movement amount.</description><language>ger</language><subject>CALCULATING ; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES ; COMPUTING ; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL ; CONTROLLING ; COUNTING ; ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING ; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS ; HAND TOOLS ; MANIPULATORS ; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS ; PERFORMING OPERATIONS ; PHYSICS ; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS ; REGULATING ; TRANSPORTING</subject><creationdate>2022</creationdate><oa>free_for_read</oa><woscitedreferencessubscribed>false</woscitedreferencessubscribed></display><links><openurl>$$Topenurl_article</openurl><openurlfulltext>$$Topenurlfull_article</openurlfulltext><thumbnail>$$Tsyndetics_thumb_exl</thumbnail><linktohtml>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20220120&DB=EPODOC&CC=DE&NR=112014004307B4$$EHTML$$P50$$Gepo$$Hfree_for_read</linktohtml><link.rule.ids>230,308,780,885,25564,76547</link.rule.ids><linktorsrc>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20220120&DB=EPODOC&CC=DE&NR=112014004307B4$$EView_record_in_European_Patent_Office$$FView_record_in_$$GEuropean_Patent_Office$$Hfree_for_read</linktorsrc></links><search><creatorcontrib>Touma, Hirota</creatorcontrib><creatorcontrib>Ohashi, Yoshinobu</creatorcontrib><creatorcontrib>Yui, Daisuke</creatorcontrib><creatorcontrib>Ide, Satoshi</creatorcontrib><creatorcontrib>Kanada, Motoki</creatorcontrib><creatorcontrib>Sugano, Atsuko</creatorcontrib><creatorcontrib>Kawase, Daisuke</creatorcontrib><creatorcontrib>Ogawa, Akira</creatorcontrib><title>Roboterbedienungsvorrichtung, Robotersystem, und Roboterbedienungsprogramm</title><description>Roboterbedienungsvorrichtung (4), aufweisend:ein Berührbedienfeld (17), das die Eingabe einer Berührbedienung von einem Nutzer aufnimmt;eine Berührbedienungs-Detektionseinheit (15), die eine Berührbedienung des Nutzers in einer Ebenenrichtung detektiert, die an dem Berührbedienfeld (17) eingegeben wird;eine Aktionsbefehl-Erzeugungseinheit (16), die einen Aktionsbefehl zum Bedienen eines Gelenkarmmdustneroboters mit einer Vielzahl von Antriebsachsen basierend auf einem Detektionsergebnis von der Berührbedienungs-Detektionseinheit erzeugt; undeine Bedienauswahl-Detektionseinheit (18), die eine Berührbedienung auf dem Berührbedienfeld (17) als Auswahlbedienung von einem Nutzer zum Auswählen einer Antriebsachse oder eines Aktionsmodus, welche betrieben werden sollen, des Roboters detektiert, wobeidie Aktionsbefehl-Erzeugungseinheit (16) derart konfiguriert ist, dass diese durchführt:einen Bedienungsbestimmungsprozess zum i) Bestimmen der Antriebsachse oder des Aktionsmodus des zu bedienenden Roboters basierend auf der von der Bedienauswahl-Detektionseinheit (18) detektierten Auswahlbedienung, ii) Bestimmen, ob die Berührbedienung einer durch einen oder mehrere Finger des Nutzers durchgeführten Ziehbedienung entspricht, wobei die Ziehbedienung einer Bedienung entspricht, bei welcher der eine oder die mehreren Finger das Berührbedienfeld (17) berühren und anschließend auf diesem bewegt werden, ohne die Finger vom Berührbedienfeld (17) zu entfernen, und iii), wenn es sich bei der von der Berührbedienungs-Detektionseinheit (18) detektierten Berührbedienung um die Ziehbedienung handelt, Bestimmen einer Bewegungsmenge der Finger während der Ziehbedienung, undeinen Aktionsbefehl-Erzeugungsprozess zum Bestimmen einer Bewegungsmenge des Roboters basierend auf der Bewegungsmenge der in dem Bedienungsbestimmungsprozess bestimmten Ziehbedienung, und Erzeugen eines Aktionsbefehls zum Bewegen des Roboters an der Antriebsachse oder in dem Aktionsmodus, welche/welcher um die Bewegungsmenge bedient werden soll, wobeider Bedienungsbestimmungsprozess einen Prozess zum Bestimmen der Antriebsachse oder des Aktionsmodus des Roboters basierend auf i) der Anzahl der Finger des Nutzers auf dem Berührbedienfeld (17) für die Ziehbedienung, ii) einer Bedienrichtung der Finger auf dem Berührbedienfeld (17) für die Ziehbedienung, oder iii) sowohl der Anzahl der Finger des Nutzers auf dem Berührbedienfeld (17) als auch der Bedienrichtung der Ziehbedienung der Finger auf dem Berührbedienfeld (17) für die Ziehbedienung umfasst, wenn es sich bei der durch den Bedienungsbestimmungsprozess detektierten Berührbedienung um die Ziehbedienung handelt.
A robot operation apparatus includes touch panel, touch operation detecting unit, action command generating unit, and selection operation detecting unit. The action command generating unit is capable of performing an operation determining process and an action command generating process. The operation determining process is a process for determining a drive axis or an action mode of a robot to be operated based on the selection operation detected by the selection operation detecting unit, and when a touch operation detected by the touch operation detecting unit is a drag operation, determining a movement amount of the drag operation. The action command generating process is a process for determining a movement amount of the robot based on the movement amount determined by in the operation determining process, and generating an action command for moving the robot at the drive axis or in the action mode to be operated by the movement amount.</description><subject>CALCULATING</subject><subject>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES</subject><subject>COMPUTING</subject><subject>CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL</subject><subject>CONTROLLING</subject><subject>COUNTING</subject><subject>ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING</subject><subject>FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS</subject><subject>HAND TOOLS</subject><subject>MANIPULATORS</subject><subject>MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS</subject><subject>PERFORMING OPERATIONS</subject><subject>PHYSICS</subject><subject>PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS</subject><subject>REGULATING</subject><subject>TRANSPORTING</subject><fulltext>true</fulltext><rsrctype>patent</rsrctype><creationdate>2022</creationdate><recordtype>patent</recordtype><sourceid>EVB</sourceid><recordid>eNrjZPAKyk_KL0ktSkpNyUzNK81LLy7LLyrKTM4oAbJ1FKCyxZXFJam5OgqleSkKGBoKivLTixJzc3kYWNMSc4pTeaE0N4Oqm2uIs4duakF-fGpxQWJyal5qSbyLq6GhkYGhiYGBibGBuZOJMbHqAK0IOEQ</recordid><startdate>20220120</startdate><enddate>20220120</enddate><creator>Touma, Hirota</creator><creator>Ohashi, Yoshinobu</creator><creator>Yui, Daisuke</creator><creator>Ide, Satoshi</creator><creator>Kanada, Motoki</creator><creator>Sugano, Atsuko</creator><creator>Kawase, Daisuke</creator><creator>Ogawa, Akira</creator><scope>EVB</scope></search><sort><creationdate>20220120</creationdate><title>Roboterbedienungsvorrichtung, Robotersystem, und Roboterbedienungsprogramm</title><author>Touma, Hirota ; Ohashi, Yoshinobu ; Yui, Daisuke ; Ide, Satoshi ; Kanada, Motoki ; Sugano, Atsuko ; Kawase, Daisuke ; Ogawa, Akira</author></sort><facets><frbrtype>5</frbrtype><frbrgroupid>cdi_FETCH-epo_espacenet_DE112014004307B43</frbrgroupid><rsrctype>patents</rsrctype><prefilter>patents</prefilter><language>ger</language><creationdate>2022</creationdate><topic>CALCULATING</topic><topic>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES</topic><topic>COMPUTING</topic><topic>CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL</topic><topic>CONTROLLING</topic><topic>COUNTING</topic><topic>ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING</topic><topic>FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS</topic><topic>HAND TOOLS</topic><topic>MANIPULATORS</topic><topic>MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS</topic><topic>PERFORMING OPERATIONS</topic><topic>PHYSICS</topic><topic>PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS</topic><topic>REGULATING</topic><topic>TRANSPORTING</topic><toplevel>online_resources</toplevel><creatorcontrib>Touma, Hirota</creatorcontrib><creatorcontrib>Ohashi, Yoshinobu</creatorcontrib><creatorcontrib>Yui, Daisuke</creatorcontrib><creatorcontrib>Ide, Satoshi</creatorcontrib><creatorcontrib>Kanada, Motoki</creatorcontrib><creatorcontrib>Sugano, Atsuko</creatorcontrib><creatorcontrib>Kawase, Daisuke</creatorcontrib><creatorcontrib>Ogawa, Akira</creatorcontrib><collection>esp@cenet</collection></facets><delivery><delcategory>Remote Search Resource</delcategory><fulltext>fulltext_linktorsrc</fulltext></delivery><addata><au>Touma, Hirota</au><au>Ohashi, Yoshinobu</au><au>Yui, Daisuke</au><au>Ide, Satoshi</au><au>Kanada, Motoki</au><au>Sugano, Atsuko</au><au>Kawase, Daisuke</au><au>Ogawa, Akira</au><format>patent</format><genre>patent</genre><ristype>GEN</ristype><title>Roboterbedienungsvorrichtung, Robotersystem, und Roboterbedienungsprogramm</title><date>2022-01-20</date><risdate>2022</risdate><abstract>Roboterbedienungsvorrichtung (4), aufweisend:ein Berührbedienfeld (17), das die Eingabe einer Berührbedienung von einem Nutzer aufnimmt;eine Berührbedienungs-Detektionseinheit (15), die eine Berührbedienung des Nutzers in einer Ebenenrichtung detektiert, die an dem Berührbedienfeld (17) eingegeben wird;eine Aktionsbefehl-Erzeugungseinheit (16), die einen Aktionsbefehl zum Bedienen eines Gelenkarmmdustneroboters mit einer Vielzahl von Antriebsachsen basierend auf einem Detektionsergebnis von der Berührbedienungs-Detektionseinheit erzeugt; undeine Bedienauswahl-Detektionseinheit (18), die eine Berührbedienung auf dem Berührbedienfeld (17) als Auswahlbedienung von einem Nutzer zum Auswählen einer Antriebsachse oder eines Aktionsmodus, welche betrieben werden sollen, des Roboters detektiert, wobeidie Aktionsbefehl-Erzeugungseinheit (16) derart konfiguriert ist, dass diese durchführt:einen Bedienungsbestimmungsprozess zum i) Bestimmen der Antriebsachse oder des Aktionsmodus des zu bedienenden Roboters basierend auf der von der Bedienauswahl-Detektionseinheit (18) detektierten Auswahlbedienung, ii) Bestimmen, ob die Berührbedienung einer durch einen oder mehrere Finger des Nutzers durchgeführten Ziehbedienung entspricht, wobei die Ziehbedienung einer Bedienung entspricht, bei welcher der eine oder die mehreren Finger das Berührbedienfeld (17) berühren und anschließend auf diesem bewegt werden, ohne die Finger vom Berührbedienfeld (17) zu entfernen, und iii), wenn es sich bei der von der Berührbedienungs-Detektionseinheit (18) detektierten Berührbedienung um die Ziehbedienung handelt, Bestimmen einer Bewegungsmenge der Finger während der Ziehbedienung, undeinen Aktionsbefehl-Erzeugungsprozess zum Bestimmen einer Bewegungsmenge des Roboters basierend auf der Bewegungsmenge der in dem Bedienungsbestimmungsprozess bestimmten Ziehbedienung, und Erzeugen eines Aktionsbefehls zum Bewegen des Roboters an der Antriebsachse oder in dem Aktionsmodus, welche/welcher um die Bewegungsmenge bedient werden soll, wobeider Bedienungsbestimmungsprozess einen Prozess zum Bestimmen der Antriebsachse oder des Aktionsmodus des Roboters basierend auf i) der Anzahl der Finger des Nutzers auf dem Berührbedienfeld (17) für die Ziehbedienung, ii) einer Bedienrichtung der Finger auf dem Berührbedienfeld (17) für die Ziehbedienung, oder iii) sowohl der Anzahl der Finger des Nutzers auf dem Berührbedienfeld (17) als auch der Bedienrichtung der Ziehbedienung der Finger auf dem Berührbedienfeld (17) für die Ziehbedienung umfasst, wenn es sich bei der durch den Bedienungsbestimmungsprozess detektierten Berührbedienung um die Ziehbedienung handelt.
A robot operation apparatus includes touch panel, touch operation detecting unit, action command generating unit, and selection operation detecting unit. The action command generating unit is capable of performing an operation determining process and an action command generating process. The operation determining process is a process for determining a drive axis or an action mode of a robot to be operated based on the selection operation detected by the selection operation detecting unit, and when a touch operation detected by the touch operation detecting unit is a drag operation, determining a movement amount of the drag operation. The action command generating process is a process for determining a movement amount of the robot based on the movement amount determined by in the operation determining process, and generating an action command for moving the robot at the drive axis or in the action mode to be operated by the movement amount.</abstract><oa>free_for_read</oa></addata></record> |
| fulltext | fulltext_linktorsrc |
| identifier | |
| ispartof | |
| issn | |
| language | ger |
| recordid | cdi_epo_espacenet_DE112014004307B4 |
| source | esp@cenet |
| subjects | CALCULATING CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES COMPUTING CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL CONTROLLING COUNTING ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS HAND TOOLS MANIPULATORS MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS PERFORMING OPERATIONS PHYSICS PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS REGULATING TRANSPORTING |
| title | Roboterbedienungsvorrichtung, Robotersystem, und Roboterbedienungsprogramm |
| url | https://sfx.bib-bvb.de/sfx_tum?ctx_ver=Z39.88-2004&ctx_enc=info:ofi/enc:UTF-8&ctx_tim=2025-01-01T22%3A50%3A23IST&url_ver=Z39.88-2004&url_ctx_fmt=infofi/fmt:kev:mtx:ctx&rfr_id=info:sid/primo.exlibrisgroup.com:primo3-Article-epo_EVB&rft_val_fmt=info:ofi/fmt:kev:mtx:patent&rft.genre=patent&rft.au=Touma,%20Hirota&rft.date=2022-01-20&rft_id=info:doi/&rft_dat=%3Cepo_EVB%3EDE112014004307B4%3C/epo_EVB%3E%3Curl%3E%3C/url%3E&disable_directlink=true&sfx.directlink=off&sfx.report_link=0&rft_id=info:oai/&rft_id=info:pmid/&rfr_iscdi=true |