Roboterbedienungsvorrichtung, Robotersystem, und Roboterbedienungsprogramm

Roboterbedienungsvorrichtung (4), aufweisend:ein Berührbedienfeld (17), das die Eingabe einer Berührbedienung von einem Nutzer aufnimmt;eine Berührbedienungs-Detektionseinheit (15), die eine Berührbedienung des Nutzers in einer Ebenenrichtung detektiert, die an dem Berührbedienfeld (17) eingegeben wird;eine Aktionsbefehl-Erzeugungseinheit (16), die einen Aktionsbefehl zum Bedienen eines Gelenkarmmdustneroboters mit einer Vielzahl von Antriebsachsen basierend auf einem Detektionsergebnis von der Berührbedienungs-Detektionseinheit erzeugt; undeine Bedienauswahl-Detektionseinheit (18), die eine Berührbedienung auf dem Berührbedienfeld (17) als Auswahlbedienung von einem Nutzer zum Auswählen einer Antriebsachse oder eines Aktionsmodus, welche betrieben werden sollen, des Roboters detektiert, wobeidie Aktionsbefehl-Erzeugungseinheit (16) derart konfiguriert ist, dass diese durchführt:einen Bedienungsbestimmungsprozess zum i) Bestimmen der Antriebsachse oder des Aktionsmodus des zu bedienenden Roboters basierend auf der von der Bedienauswahl-Detektionseinheit (18) detektierten Auswahlbedienung, ii) Bestimmen, ob die Berührbedienung einer durch einen oder mehrere Finger des Nutzers durchgeführten Ziehbedienung entspricht, wobei die Ziehbedienung einer Bedienung entspricht, bei welcher der eine oder die mehreren Finger das Berührbedienfeld (17) berühren und anschließend auf diesem bewegt werden, ohne die Finger vom Berührbedienfeld (17) zu entfernen, und iii), wenn es sich bei der von der Berührbedienungs-Detektionseinheit (18) detektierten Berührbedienung um die Ziehbedienung handelt, Bestimmen einer Bewegungsmenge der Finger während der Ziehbedienung, undeinen Aktionsbefehl-Erzeugungsprozess zum Bestimmen einer Bewegungsmenge des Roboters basierend auf der Bewegungsmenge der in dem Bedienungsbestimmungsprozess bestimmten Ziehbedienung, und Erzeugen eines Aktionsbefehls zum Bewegen des Roboters an der Antriebsachse oder in dem Aktionsmodus, welche/welcher um die Bewegungsmenge bedient werden soll, wobeider Bedienungsbestimmungsprozess einen Prozess zum Bestimmen der Antriebsachse oder des Aktionsmodus des Roboters basierend auf i) der Anzahl der Finger des Nutzers auf dem Berührbedienfeld (17) für die Ziehbedienung, ii) einer Bedienrichtung der Finger auf dem Berührbedienfeld (17) für die Ziehbedienung, oder iii) sowohl der Anzahl der Finger des Nutzers auf dem Berührbedienfeld (17) als auch der Bedienrichtung der Ziehbedienung der Finger auf dem Berührbedienfeld