VERFAHREN, ANORDNUNG UND FAHRASSISTENZSYSTEM ZUR ERMITTLUNG DER RÄUMLICHEN VERTEILUNG VON OBJEKTEN RELATIV ZU EINEM FAHRZEUG

Verfahren zur Ermittlung der räumlichen Verteilung von Objekten in einem bestimmten ersten Raumgebiet relativ zu einem mit wenigstens einer Kamera ausgestatteten Fahrzeug, umfassendi) Unterteilen des Raumgebietes in Volumenelemente und Zuordnen jedes Volumenelementes zu einem Voxel eines Voxelraumes aus B × H × T (B, H, T ∈ N+) Voxeln, wobei jedem Voxel ein m-dimensionaler Vektor (m ∈ N+) zugeordnet ist,ii) Reservieren von m (m ∈ N+) Speicherzellen für jedes Voxel und Setzen der Werte in den Speicherzellen auf einen vorbestimmten Anfangswert,iii) nicht-invasives Aufnehmen einer Sequenz von räumlich und zeitlich versetzten zweidimensionalen Bildern des ersten Raumgebietes mit b × h (b, h ∈ N+) Pixeln mit der wenigstens einen Kamera, wobei jedem Pixel ein n-dimensionaler Vektor (n ∈ N+) zugeordnet ist, dessen n Komponenten Zahlenwerte aus bestimmten Wertebereichen sind,iv) für zumindest bestimmte Voxel: Ermitteln des oder der Pixel in einem zweidimensionalen Bild der Sequenz, auf das/die das jeweilige Voxel ggf. abgebildet wurde, und Erhöhen der Zahlenwerte in den entsprechenden Speicherzellen des Voxels basierend auf zumindest einer der n Komponenten des/der Pixel,v) Wiederholen von Schritt iv) für mehrere Bilder der Sequenz, wobei die Zahlenwerte in den Speicherzellen nach vorgebbaren Kriterien akkumuliert werden,vi) Identifizieren derjenigen Volumenelemente des Raumgebietes, deren zugeordnete Voxel in zumindest einer der m Speicherzellen Zahlenwerte besitzen, die in einem bestimmten Wertebereich liegen, als ein Objekt enthaltende Volumenelemente wobei B größer oder gleich b und H größer oder gleich h ist. In a method for determining the spatial distribution of objects (10) in a specific first spatial area relative to a vehicle (12) which is equipped with at least one camera, the spatial area is firstly divided into volume elements, wherein each volume element is assigned a voxel of a voxel space composed of voxels. A number of memory cells is reserved for each voxel, wherein the values in the memory cells are set to a predetermined initial value. Non-invasive recording of a sequence of two-dimensional images (14) offset spatially and chronologically, of the first spatial area is then carried out with the at least one camera. Then, for at least certain voxels the pixel or pixels is/are determined in a two-dimensional image of this sequence onto which the respective voxel has, under certain circumstances, been mapped, after which the numerical values in the