Verfahren und Vorrichtung zur Identifizierung der Eigenposition, und Verfahren und Vorrichtung zur Messung einer dreidimensionalen Gestalt

Eigenpositions-Identifizierungsverfahren zum Identifizieren einer Eigenposition durch Aufnehmen von dreidimensionalen Gestalten aus dem Außenraum, umfassend: einen Dateneingabeschritt zum Eingeben von Koordinatenwerten von gemessenen Punkten auf einer dreidimensionalen Gestalt an einer neuen Messposition in einen Computer; und einen Modell-Strukturierungsschritt zum Aufbauen eines Umgebungsmodells, das eine räumliche Region, in der die dreidimensionale Gestalt existiert, in eine Vielzahl von Voxeln, die aus rechteckigen Körpern gebildet sind, deren Grenzflächen gegenseitig senkrecht stehen, unterteilt und die Positionen der einzelnen Voxel speichert; einen Zuordnungsschritt zum Festlegen und Aufzeichnen eines repräsentativen Punkts und einer Fehlerverteilung von ihm, innerhalb des Voxels, das dem Koordinatenwert entspricht; wobei: wenn die dreidimensionalen Gestaltdaten für eine frühere Messposition nicht existieren, eine neue Messposition als eine Eigenposition identifiziert wird; und wenn die dreidimensionalen Gestaltdaten für eine frühere Messposition existieren: ein Feinzuordnungsschritt zur Positionszuordnung so ausgeführt wird, dass die Summierung der Distanzen zwischen benachbarten Fehlerverteilungen durch Rotieren und Translatieren einer neuen gemessenen Daten- und Fehlerverteilung, oder Rotieren und Translatieren eines Umgebungsmodells für eine neue ... The invention includes a step S1 for inputting into a computer coordinate values on a three-dimensional shape; a step S4 for structuring an environment model that partitions a spatial region, in which a three-dimensional shape exists, into a plurality of voxels of rectangular solids, and stores each position; and a step S5 for setting and recording a representative point and an error distribution thereof, within the voxel corresponding to the coordinate value. If there is no data in a previous measurement position, position matching is performed in a fine position matching step S7 so as to minimize an evaluation value regarding the distances between adjacent error distributions by rotating and translating a new measurement data and error distribution for the environment model for a previous measuring position, or rotating and translating an environment model for a new measuring position, relative to an environment model for a previous measuring position.