SYSTEME UND VERFAHREN ZUR SCHÄTZUNG DER LATERALEN GESCHWINDIGKEIT EINES FAHRZEUGS

System und Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs. Die Systeme und Verfahren empfangen statische Objekterkennungsdaten von einem Wahrnehmungssystem. Die Daten zur Erkennung statischer Objekte umfassen eine erste Darstellung eines statischen Objekts zu einem aktuellen Zeitpunkt und eine zweite Darstellung des statischen Objekts zu einem früheren Zeitpunkt. Die Systeme und Verfahren empfangen Fahrzeugdynamik-Messdaten von dem Sensorsystem, bestimmen eine aktuelle Position des statischen Objekts auf der Grundlage der ersten Darstellung des statischen Objekts, sagen eine erwartete Position des statischen Objekts zum aktuellen Zeitpunkt unter Verwendung der zweiten Darstellung des statischen Objekts zum früheren Zeitpunkt, eines Bewegungsmodells und der fahrzeugdynamischen Messdaten voraus, schätzen eine laterale Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Abweichung zwischen der aktuellen Position und der erwarteten Position und steuern das Fahrzeug unter Verwendung der lateralen Geschwindigkeit. Systems and methods for controlling a vehicle. The systems and methods receive static object detection data from a perception system. The static object detection data includes a first representation of a static object at a current time and a second representation of the static object at an earlier time. The systems and methods receive vehicle dynamics measurement data from the sensor system, determine a current position of the static object based on the first representation of the static object, predict an expected position of the static object at the current time using the second representation of the static object at the earlier time, a motion model and the vehicle dynamics measurement data, estimate a lateral velocity of the vehicle based on a disparity between the current position and the expected position, and control the vehicle using the lateral velocity