Verfahren zum Erkennen, ob ein Egofahrzeug von einer momentan befahrenen Fahrspur einer Fahrbahn in eine benachbarte Fahrspur wechselt oder ob es die momentan befahrene Fahrspur beibehält

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen, ob ein Egofahrzeug eine momentan befahrene Fahrspur (1) einer Fahrbahn nach links oder rechts verlassen wird oder ob es die momentan befahrene Fahrspur (1) beibehalten wird,- gemäß welchem mittels eines Bildsensors ein Bild (10) eines Messraums (9), der das Fahrzeug-Vorfeld (3) des Egofahrzeugs umfasst, erzeugt wird,- gemäß welchem eine zu erwartende Trajektorie (5) des Egofahrzeugs in das Bild (10) projiziert wird,- gemäß welchem wenigstens eine der Trajektorie (5) seitlich benachbarte (Fahrspur-Begrenzung (2a, 2b, 2c) erkannt wird,- gemäß welchem durch Vergleich der Trajektorie (5) mit der wenigstens einen erkannten Fahrspur-Begrenzung (2a, 2b, 2c), entschieden wird, ob die Fahrspur (1) gewechselt oder beibehalten wird. A method for detecting whether an ego vehicle will leave a currently traveled traffic lane of a roadway to the left or right or whether it will stay in the currently traveled traffic lane. In the method, an image of a measuring space, which includes the vehicle area in front of the ego vehicle, is generated using an image sensor; an expected trajectory of the ego vehicle is projected into the image; at least one traffic lane boundary laterally adjacent to the trajectory is detected; and a decision is made whether the traffic lane will be changed or maintained by comparing the trajectory to the at least one detected traffic lane boundary.