Manipulatoreinrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Manipulatoreinrichtung

Die Erfindung betrifft eine Manipulatoreinrichtung (2) wie Industrieroboter, mit einem Haltekörper (6), mit einem ersten Armkörper (8), mit einem zwischen ersten Armkörper (8) und Haltekörper (6) angeordneten ersten Gelenk (12), durch das der erste Armkörper (8) relativ zum Haltekörper (6) um eine erste Dreh- und/oder Schwenkachse (10) bewegbar ist, mit einem zweiten Armkörper (14), mit einem zwischen erstem Armkörper (8) und zweitem Armkörper (14) angeordneten zweiten Gelenk (16), durch das der zweite Armkörper (14) relativ zum ersten Armkörper (8) um eine zweite Dreh- und/oder Schwenkachse (18) bewegbar ist, mit mindestens einem an der ersten Dreh- oder Schwenkachse (10) angeordneten ersten Antrieb (20), durch den der erste Armkörper (8) um die erste Dreh- und/oder Schwenkachse (10) bewegbar ist, mit mindestens einem an der ersten Dreh- oder Schwenkachse (10) angeordneten zweiten Antrieb (22), mit mindestens einer den zweiten Antrieb (22) mit dem zweiten Armkörper (14) verbindenden Umlenkeinheit (24), wobei der zweite Armkörper (14) durch das System aus zweitem Antrieb (22) und Umlenkeinheit (24) um die zweite Dreh- und/oder Schwenkachse (18) bewegbar ist, mit mindestens einer Messeinheit (26), die am zweiten Gelenk (16) angeordnet ist und durch die eine Position des zweiten Armkörpers (14) relativ zum ersten Armkörper (8) erfassbar ist, und mit mindestens einer Steuereinheit (28).