Rechnergestütztes Kontrollieren der Bewegung einer Vorrichtung

Rechnergestütztes Kontrollieren der Bewegung einer Vorrichtung

Es wird ein rechnergestütztes Verfahren zum Kontrollieren der Bewegung einer Vorrichtung (1), insbesondere eines Roboters, angegeben,- wobei die Vorrichtung einen Endeffektor (11) aufweist, welcher über eine Mehrzahl von rotatorischen und/oder translatorischen Bewegungsachsen (R1 bis R7, T1) bewegba...

Ausführliche Beschreibung

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Hauptverfasser: Oomen, Marjin Pieter, Issani, Siraj, Diehl, Dirk, Spagnolo, Aristide
Format: Patent
Sprache:ger
Schlagworte:
CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
HAND TOOLS
MANIPULATORS
PERFORMING OPERATIONS
PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS
TRANSPORTING
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creator Oomen, Marjin Pieter
Issani, Siraj
Diehl, Dirk
Spagnolo, Aristide
description Es wird ein rechnergestütztes Verfahren zum Kontrollieren der Bewegung einer Vorrichtung (1), insbesondere eines Roboters, angegeben,- wobei die Vorrichtung einen Endeffektor (11) aufweist, welcher über eine Mehrzahl von rotatorischen und/oder translatorischen Bewegungsachsen (R1 bis R7, T1) bewegbar ist,- wobei jeder der Bewegungsachsen (R1 bis R7, T1) eine Antriebseinrichtung (30) mit einem Aktuator (31) zum Ausführen der Bewegung zugeordnet ist,- wobei das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte aufweist:a) Bereitstellen von thermischen Modellen (M1) für die einzelnen Antriebseinrichtungen (30) undb) Ermitteln einer optimierten Bewegungstrajektorie (27) der Vorrichtung (1),- wobei die Bewegungstrajektorie (27) eine vorgegebene Aufgabe (TSK) erfüllt,- wobei die Optimierung der Bewegungstrajektorie (27) durch Optimierung einer Zielfunktion (f) erfolgt, wobei die Zielfunktion (f) die benötigte Dauer der Bewegung als Kriterium umfasst,- wobei während der Optimierung der Bewegungstrajektorie (27) eine Simulation der jeweils zu erwartenden Temperaturverteilungen in den einzelnen Antriebseinrichtungen (30) durchgeführt wird und die Optimierung so erfolgt, dass vordefinierte Temperatur-Grenzwerte (Tg) eingehalten werden. Weiterhin werden ein Computerprogrammprodukt und eine Kontrolleinrichtung (15) angegeben.
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Weiterhin werden ein Computerprogrammprodukt und eine Kontrolleinrichtung (15) angegeben.</description><language>ger</language><subject>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES ; HAND TOOLS ; MANIPULATORS ; PERFORMING OPERATIONS ; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS ; TRANSPORTING</subject><creationdate>2022</creationdate><oa>free_for_read</oa><woscitedreferencessubscribed>false</woscitedreferencessubscribed></display><links><openurl>$$Topenurl_article</openurl><openurlfulltext>$$Topenurlfull_article</openurlfulltext><thumbnail>$$Tsyndetics_thumb_exl</thumbnail><linktohtml>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&amp;date=20220113&amp;DB=EPODOC&amp;CC=DE&amp;NR=102020210779B3$$EHTML$$P50$$Gepo$$Hfree_for_read</linktohtml><link.rule.ids>230,309,781,886,25569,76552</link.rule.ids><linktorsrc>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&amp;date=20220113&amp;DB=EPODOC&amp;CC=DE&amp;NR=102020210779B3$$EView_record_in_European_Patent_Office$$FView_record_in_$$GEuropean_Patent_Office$$Hfree_for_read</linktorsrc></links><search><creatorcontrib>Oomen, Marjin Pieter</creatorcontrib><creatorcontrib>Issani, Siraj</creatorcontrib><creatorcontrib>Diehl, Dirk</creatorcontrib><creatorcontrib>Spagnolo, Aristide</creatorcontrib><title>Rechnergestütztes Kontrollieren der Bewegung einer Vorrichtung</title><description>Es wird ein rechnergestütztes Verfahren zum Kontrollieren der Bewegung einer Vorrichtung (1), insbesondere eines Roboters, angegeben,- wobei die Vorrichtung einen Endeffektor (11) aufweist, welcher über eine Mehrzahl von rotatorischen und/oder translatorischen Bewegungsachsen (R1 bis R7, T1) bewegbar ist,- wobei jeder der Bewegungsachsen (R1 bis R7, T1) eine Antriebseinrichtung (30) mit einem Aktuator (31) zum Ausführen der Bewegung zugeordnet ist,- wobei das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte aufweist:a) Bereitstellen von thermischen Modellen (M1) für die einzelnen Antriebseinrichtungen (30) undb) Ermitteln einer optimierten Bewegungstrajektorie (27) der Vorrichtung (1),- wobei die Bewegungstrajektorie (27) eine vorgegebene Aufgabe (TSK) erfüllt,- wobei die Optimierung der Bewegungstrajektorie (27) durch Optimierung einer Zielfunktion (f) erfolgt, wobei die Zielfunktion (f) die benötigte Dauer der Bewegung als Kriterium umfasst,- wobei während der Optimierung der Bewegungstrajektorie (27) eine Simulation der jeweils zu erwartenden Temperaturverteilungen in den einzelnen Antriebseinrichtungen (30) durchgeführt wird und die Optimierung so erfolgt, dass vordefinierte Temperatur-Grenzwerte (Tg) eingehalten werden. Weiterhin werden ein Computerprogrammprodukt und eine Kontrolleinrichtung (15) angegeben.</description><subject>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES</subject><subject>HAND TOOLS</subject><subject>MANIPULATORS</subject><subject>PERFORMING OPERATIONS</subject><subject>PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS</subject><subject>TRANSPORTING</subject><fulltext>true</fulltext><rsrctype>patent</rsrctype><creationdate>2022</creationdate><recordtype>patent</recordtype><sourceid>EVB</sourceid><recordid>eNrjZLAPSk3OyEstSk8tLjm8p6SqJLVYwTs_r6QoPycnM7UoNU8hJbVIwSm1PDW9NC9dITUTqFYhLL-oKDM5owQowsPAmpaYU5zKC6W5GVTdXEOcPXRTC_LjU4sLEpNT81JL4l1cDQ2MQNDQwNzc0snYmFh1AO5HM_w</recordid><startdate>20220113</startdate><enddate>20220113</enddate><creator>Oomen, Marjin Pieter</creator><creator>Issani, Siraj</creator><creator>Diehl, Dirk</creator><creator>Spagnolo, Aristide</creator><scope>EVB</scope></search><sort><creationdate>20220113</creationdate><title>Rechnergestütztes Kontrollieren der Bewegung einer Vorrichtung</title><author>Oomen, Marjin Pieter ; Issani, Siraj ; Diehl, Dirk ; Spagnolo, Aristide</author></sort><facets><frbrtype>5</frbrtype><frbrgroupid>cdi_FETCH-epo_espacenet_DE102020210779B33</frbrgroupid><rsrctype>patents</rsrctype><prefilter>patents</prefilter><language>ger</language><creationdate>2022</creationdate><topic>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES</topic><topic>HAND TOOLS</topic><topic>MANIPULATORS</topic><topic>PERFORMING OPERATIONS</topic><topic>PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS</topic><topic>TRANSPORTING</topic><toplevel>online_resources</toplevel><creatorcontrib>Oomen, Marjin Pieter</creatorcontrib><creatorcontrib>Issani, Siraj</creatorcontrib><creatorcontrib>Diehl, Dirk</creatorcontrib><creatorcontrib>Spagnolo, Aristide</creatorcontrib><collection>esp@cenet</collection></facets><delivery><delcategory>Remote Search Resource</delcategory><fulltext>fulltext_linktorsrc</fulltext></delivery><addata><au>Oomen, Marjin Pieter</au><au>Issani, Siraj</au><au>Diehl, Dirk</au><au>Spagnolo, Aristide</au><format>patent</format><genre>patent</genre><ristype>GEN</ristype><title>Rechnergestütztes Kontrollieren der Bewegung einer Vorrichtung</title><date>2022-01-13</date><risdate>2022</risdate><abstract>Es wird ein rechnergestütztes Verfahren zum Kontrollieren der Bewegung einer Vorrichtung (1), insbesondere eines Roboters, angegeben,- wobei die Vorrichtung einen Endeffektor (11) aufweist, welcher über eine Mehrzahl von rotatorischen und/oder translatorischen Bewegungsachsen (R1 bis R7, T1) bewegbar ist,- wobei jeder der Bewegungsachsen (R1 bis R7, T1) eine Antriebseinrichtung (30) mit einem Aktuator (31) zum Ausführen der Bewegung zugeordnet ist,- wobei das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte aufweist:a) Bereitstellen von thermischen Modellen (M1) für die einzelnen Antriebseinrichtungen (30) undb) Ermitteln einer optimierten Bewegungstrajektorie (27) der Vorrichtung (1),- wobei die Bewegungstrajektorie (27) eine vorgegebene Aufgabe (TSK) erfüllt,- wobei die Optimierung der Bewegungstrajektorie (27) durch Optimierung einer Zielfunktion (f) erfolgt, wobei die Zielfunktion (f) die benötigte Dauer der Bewegung als Kriterium umfasst,- wobei während der Optimierung der Bewegungstrajektorie (27) eine Simulation der jeweils zu erwartenden Temperaturverteilungen in den einzelnen Antriebseinrichtungen (30) durchgeführt wird und die Optimierung so erfolgt, dass vordefinierte Temperatur-Grenzwerte (Tg) eingehalten werden. 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