VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR BESTIMMUNG EINES GELENKWINKELS IN EINEM KRAFTFAHRZEUG

Es sind Verfahren und Vorrichtungen zum Bestimmen eines Kupplungsgelenkwinkels vorgesehen, einschließlich einer Kamera zum Erfassen eines ersten Bildes und eines zweiten Bildes, eines Lenksensors, der so eingerichtet ist, dass er einen Lenkwinkel erfasst, eines Geschwindigkeitssensors, der so eingerichtet ist, dass er eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst, eines Prozessors, der so eingerichtet ist, dass er durch eine Perspektiventransformation eine Vogelperspektive des ersten Bildes und des zweiten Bildes erzeugt, Erzeugen eines Anhängerkupplungsmodells aus dem ersten Bild in Erwiderung auf den Lenkwinkel und die Fahrzeuggeschwindigkeit, die anzeigen, dass ein Fahrzeug in einer geraden Vorwärtsrichtung fährt, Erzeugen eines aktuellen Kupplungsmodells aus dem zweiten Bild, Bestimmen eines Kupplungsgelenkwinkels in Erwiderung auf eine Winkeldifferenz zwischen dem Anhängerkupplungsmodell und dem aktuellen Kupplungsmodell und einer Fahrzeugsteuerung, die das Fahrzeug in Erwiderung auf den Kupplungsgelenkwinkel steuert. Methods and apparatus are provided for determining a hitch articulation angle including a camera for capturing a first image and a second image, a steering sensor configured to detect a steering angle, a velocity sensor configured to detect a vehicle velocity, a processor configured to for generating a bird's eye view of the first image and the second image through a perspective transform, generating a trailer hitch model from the first image in response to the steering angle and the vehicle velocity indicating a vehicle is traveling in a straight forward direction, generating a current hitch model from the second image, determining a hitch articulation angle in response to an angular difference between the trailer hitch model and the current hitch model, and a vehicle controller controlling the vehicle in response to the hitch articulation angle.