Verfahren zum Halten eines Objektes mit einem Greifer und ein diesbezüglicher Greifer

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Halten eines Objektes mit einem Greifer, wobei der Greifer zumindest einen Greiferelementeverbund mit einer Mehrzahl an Greiferelementen aufweist und wobei die Greiferelemente zur Erzeugung einer Haltekraft zwischen Greifer und Objekt eine Einrichtung zur Erzeugung einer Haftkraft zwischen den an dem Objekt anliegenden Greiferelementen und dem Objekt aufweisen. Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Halten eines Objektes mit einem Sauggreifer zu schaffen, sodass der Sauggreifer unabhängig von einer Druckluftversorgung sein kann und gleichzeitig eine vorgegebene Mindesthaltekraft über einen langen Zeitraum bereitgestellt wird. Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass beim Halten des Objektes mit dem Greifer bei einem ersten Teil der Mehrzahl der Greiferelemente (7) in einer Nachgreifprozedur die Haftkraft zwischen diesen Greiferelementen (7) und dem Objekt gelöst wird und anschließend diese Greiferelemente (7) oder ein Teil der gelösten Greiferelemente (7) durch erneuten Aufbau der Haftkraft erneut an dem Objekt angeheftet werden und der verbleibende Teil der Mehrzahl der Greiferelemente (7) in einer Halteprozedur während des Lösens und erneuten Anheften des ersten Teils der Mehrzahl der Greiferelemente (7) aufgrund der zwischen den Greiferelementen (7) des verbleibenden Teils und dem Objekt anliegenden Haftkraft am Objekt anhaftet. The invention relates to a method for holding an object with a gripper, wherein the gripper has at least one gripper element assembly with a plurality of gripper elements and wherein the gripper elements, to generate a holding force between the gripper and object, have a device for generating an adhesive force between the gripper elements bearing on the object and the object. The invention addresses the problem of creating a method for holding an object with a suction gripper such that the suction gripper can be independent of a compressed-air supply and at the same time a predefined minimum holding force is provided over a long period. The problem is solved in that, when the object is being held by the gripper, in a first part of the plurality of gripper elements (7), the adhesive force between these gripper elements (7) and the object is released in a secondary gripping procedure and subsequently these gripper elements (7) or a part of the released gripper elements (7) are attached to the object again with renewed development of the adhesive force, and the remaining part of the pl