Passive Haltevorrichtung, modulares chirurgisches System und Verfahren zum Handhaben eines Trokars

Die vorliegende Erfindung stellt eine passive Haltevorrichtung (1), die zum Handhaben eines Trokars (5), der ein chirurgisches Instrument (2) während eines chirurgischen Eingriffs hält oder führt, ausgebildet ist, sowie ein modulares chirurgisches System (100) mit zumindest einer solchen Haltevorrichtung bereit. Die passive Haltevorrichtung (1) weist eine Befestigungsvorrichtung (20) mit einem Kopplungsabschnitt (K) auf. Der Trokar (5) ist über eine Trokarhalterung (10) an einer Verbindungsvorrichtung und über diese an der Befestigungsvorrichtung (20) befestigbar. Ein Schwenkmechanismus (12) ist mit dem Kopplungsabschnitt (K) über ein in dem Kopplungsabschnitt (K) liegendes Drehgelenk um eine horizontale Achse (Z) des Kopplungsabschnitts (K) drehbar verbunden und bildet die Verbindungsvorrichtung. Der Schwenkmechanismus (12) weist zwei parallel zueinander angeordnete L-förmige Branchen (6, 7) auf, von denen jede einen kurzen Schenkel (6", 7") aufweist, der über ein Schwenkgelenk (9, 19) mit einem langen Schenkel (6', 7') verbunden ist, wobei kopplungsabschnittseitig die Enden der kurzen Schenkel (6", 7") jeder Branche (6, 7) nebeneinander liegend mit einem länglichen Halteabschnitt (4) der Befestigungsvorrichtung (20) über jeweils ein endständiges Schwenkgelenk (8, 18) verbunden sind. Ferner ist der kurze Schenkel (6") der ersten Branche (6) länger als der kurze Schenkel (7") der zweiten Branche (7), an einem distalen Ende des länglichen Halteabschnitts (4) angeordnet und über eine Drehachse (3) mit dem langen Schenkel (7') der zweiten Branche (7) verbunden. Dabei ist die Trokarhalterung (10), die eine Greifvorrichtung (11) aufweist, die mit dem Trokar (5) in Eingriff bringbar ist, und die eine Instrumenten-Bremse (14) zur operativen Kopplung mit dem chirurgischen Instrument (2) aufweist, an einem distalen Ende (T) des Schwenkmechanismus (12) schwenkbar angebracht. Eine Kipp-Bremse (15) ist an einem proximalen Ende des Kopplungsabschnitts (K) angeordnet, die mit dem in dem Kopplungsabschnitt (K) liegenden Drehgelenk operativ verbunden ist, und eine Schwenk-Bremse (16) ist an dem Kopplungsabschnitt (K) angeordnet, die mit zumindest einem der endständigen Schwenkgelenke (8, 18) des Schwenkmechanismus (12) operativ verbunden ist. The present application provides a passive holding device for handling a trocar and a modular surgical system. The passive holding device has a fastening device with a coupling portion. A pivoting mechanism is connected to the coupli