Verfahren zur Prüfung der Transferfreigängigkeit

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Prüfung der Kollisionsfreiheit bzw. Transferfreigängigkeit bei der Bewegung einer Werkstückhalteeinrichtung (23) einer Transfereinheit (12) relativ zu einem in einer Hubrichtung (H) bewegbaren Oberwerkzeug (13) oder Unterwerkzeug (14) einer Presse (10). Dazu wird zunächst eine Relativkurve (R) ermittelt, die die Bewegung eines Referenzpunktes (X) an der Werkstückhalteeinrichtung (23) während einer vollständigen Hubbewegung des Oberwerkzeugs (13) bzw. des Unterwerkzeugs (14) in einem Werkzeugkoordinatensystem (WK) beschreibt, das ortsfest an dem bewegbaren Oberwerkzeug (13) oder bewegbaren Unterwerkzeug (14) angeordnet ist. Gegenüber dieser Relativkurve (R) steht das betreffende Oberwerkzeug (13) bzw. Unterwerkzeug (14) still. An der Relativkurve (R) wird wenigstens ein kritischer Abschnitt (K) definiert. Innerhalb dieses kritischen Abschnitts wird wenigstens eine Prüfposition (P) definiert. Befindet sich der Referenzpunkt (X) an der Prüfposition (P) wird ein Transferraum (T) ermittelt und einer Bedienperson dargestellt. Der Transferraum (T) ist der Raum, den die Werkstückhalteeinrichtung (23) und optional zumindest ein sich an die Werkstückhalteeinrichtung (23) anschließender Teil der Transfereinheit (12) mit oder ohne Werkstück (11) in einer oder mehreren Stellungen (S1, S2) einnimmt bzw. einnehmen. Dadurch ist eine schnelle Prüfung der Kollisionsfreiheit mit geringem Rechenaufwand möglich. The invention relates to a method for checking for collision avoidance or freedom of movement during the movement of a workpiece-holding device (23) of a transfer unit (12) relative to an upper tool (13) or a lower tool (14) of a press (10), said upper tool or lower tool being movable in a stroke direction (H). For this purpose, first a relative curve (R) is determined which describes the movement of a reference point (X) on the workpiece-holding device (23) during a full stroke movement of the upper tool (13) or the lower tool (14) in a tool coordinate system (WK) which is stationarily arranged on the movable upper tool (13) or the movable lower tool (14). The upper tool (13) or the lower tool (14) concerned does not move relative to this relative curve (R). At least one critical portion (K) is defined on the relative curve (R). Within this critical portion, at least one test position (P) is defined. If the reference point (X) is located at the test position (P), it is determined that there is movement space (T) and this is dis