Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines teil- oder vollautonomen Kraftfahrzeugs

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines teil- oder vollautonom betreibbaren Kraftfahrzeugs (1), bei welchem in Abhängigkeit von Umgebungsbedingungen und einer Zielvorgabe eine Soll-Trajektorie bestimmt und Aktoren eines Lenksystems (4), eines Antriebssystems (2) und/oder eines Brems...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Schaeffler, Ralf, Brettschneider, Thomas
Format:	Patent
Sprache:	ger
Schlagworte:	CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES CONTROLLING PERFORMING OPERATIONS PHYSICS REGULATING ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES TRANSPORTING VEHICLES IN GENERAL
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines teil- oder vollautonom betreibbaren Kraftfahrzeugs (1), bei welchem in Abhängigkeit von Umgebungsbedingungen und einer Zielvorgabe eine Soll-Trajektorie bestimmt und Aktoren eines Lenksystems (4), eines Antriebssystems (2) und/oder eines Bremssystems (3) des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von der Soll-Trajektorie angesteuert werden, und wobei eine Ist-Trajektorie erfasst und in Abhängigkeit von einer Abweichung der Ist-Trajektorie von der Soll-Trajektorie eine Trajektoriefolgeregelung durchgeführt und bei Bedarf zur Reinitialisierung die Soll-Trajektorie in Abhängigkeit von aktuellen Umgebungsdaten neu bestimmt wird. Es ist vorgesehen, dass eine Soll-Beschleunigung (a) der Trajektoriefolgeregelung mit einer zulässigen Maximalbeschleunigung verglichen wird, und dass bei Erreichen der Maximalbeschleunigung (a) durch die Soll-Beschleunigung (a) die Reinitialisierung durchgeführt wird.