GESCHWINDIGKEITSSCHÄTZUNG FÜR ELEKTRISCHE SERVOLENKUNGSSYSTEME

Lenkungssystem (12), das einen Motorgeschwindigkeitsschätzwert für einen Motor (19) des Lenkungssystems (12) ermitteln kann, wobei das Lenkungssystem (12) umfasst:ein Zustandsbeobachtermodul (210), das ausgestaltet ist, um einen Motorgeschwindigkeits-Basisschätzwert des Motors (19) auf der Grundlage eines Anlagenmodells (310) des Lenkungssystems (12) zu berechnen; undein Stillstandsdetektionsmodul (230), das ausgestaltet ist, um einen verzögerungskompensierten Geschwindigkeitsschätzwert in Ansprechen darauf zu modifizieren, dass sich ein Lenkrad (14) des Lenkungssystems (12) in einem Stillstandsmodus befindet, wobei der verzögerungskompensierte Geschwindigkeitsschätzwert auf der Grundlage der Motor-Basisgeschwindigkeit berechnet wird. Technical solutions are described for facilitating a steering system to determine a motor velocity estimate for a motor of the steering system. For example, the steering system may include a state observer module that computes a base motor velocity estimate of the motor based on a plant model of the steering system. The steering system may further include a delay compensation module that computes a delay compensated velocity estimate based on the base motor velocity estimate and an acceleration of the motor. The steering system may further include a standstill detection module that modifies the delay compensated velocity estimate in response to a handwheel of the steering system being in standstill mode.