Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (1) eines Fahrzeugs, bei dem - ein Fahrer des Fahrzeugs beim Halten des Fahrzeugs auf einer Fahrspur unterstützt wird, - eine Fahrspur und eine Ist-Position (PIst) des Fahrzeugs relativ zur Fahrspur mittels einer fahrzeugeigenen Sensorik (3) erfasst und/oder ermittelt wird, - eine Positionsdifferenz (ePos) zwischen der Ist-Position (PIst) des Fahrzeugs und einer vorgegebenen Soll-Position (PSoll) des Fahrzeugs ermittelt wird und - ein Ist-Lenkwinkel (δIst) des Fahrzeugs erfasst und eine Lenkwinkeldifferenz (eLenk) aus dem Ist-Lenkwinkel (δIst) und einem vorgegebenen Soll-Lenkwinkel (δSoll) ermittelt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass - die Lenkwinkeldifferenz (eLenk) mittels eines als Tiefpass ausgebildeten Filters (1.2.2) geglättet wird, - ein Betrag (|e'Lenk|) der geglätteten Lenkwinkeldifferenz (e'Lenk) gebildet wird, - ein Überlenken erkannt wird, wenn der Betrag (|e'Lenk|) einen vorgegebenen Grenzwert (G) überschreitet, - bei Erkennen eines Überlenkens die Lenkwinkeldifferenz (eLenk) mit einem vorgegebenen Korrekturfaktor (x) multipliziert wird, - ein aus dem Produkt von der Lenkwinkeldifferenz (eLenk) und dem Korrekturfaktor (x) resultierende korrigierte Lenkwinkeldifferenz (eLenk_korr) von der Positionsdifferenz (ePos) subtrahiert wird und - in Abhängigkeit der Differenz aus Positionsdifferenz (ePos) und korrigierter Lenkwinkeldifferenz (eLenk_korr) ein integrierender Anteil eines Reglers (1.2) des Fahrerassistenzsystems (1) ermittelt wird.