Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines seitlichen Kippens eines Fahrzeugs und Fahrzeug

Verfahren zum Erkennen eines seitlichen Kippens eines Fahrzeugs (100), wobei das Fahrzeug (100) zumindest einen Beschleunigungssensor (208) und zumindest einen Drehratensensor (210) aufweist, wobei der Beschleunigungssensor (208) dazu ausgebildet ist, zumindest eine Vertikalbeschleunigung und eine Querbeschleunigung des Fahrzeugs (100) zu erfassen, und der Drehratensensor (210) dazu ausgebildet ist, zumindest eine Wankrate des Fahrzeugs (100) zu erfassen, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:Setzen (700) eines Triggersignals (216), wenn ein die Vertikalbeschleunigung und die Querbeschleunigung abbildender Merkmalsvektor (308) in einem Merkmalsraum (300) in eine Seitenlageregion (304) weist;Setzen (702) eines Vorzeichensignals (218), wenn das Triggersignal (216) gesetzt ist und ein Wert der Wankrate und ein Wert der Querbeschleunigung das gleiche Vorzeichen aufweisen;Setzen (704) eines Wankkriteriums (220), unter Verwendung eines zeitlichen Verlaufs (600) der Wankrate, wenn das Triggersignal (216) gesetzt ist; undBereitstellen (706) eines Kippsignals (222), wenn das Triggersignal (216), das Vorzeichensignal (218) und das Wankkriterium (220) gesetzt sind.