Modularer Mehrgelenkmechanismus

Modularer Mehrgelenkmechanismus, insbesondere zum Einsatz in der minimal invasiven Chirurgie, mitmehreren zueinander verschwenkbaren Gliedern (10, 12, 14), wobei zwischen unmittelbar benachbarten Gliedern (10, 12, 14) ein Gelenkelement (16) angeordnet ist,ersten Verbindungselementen (18), undzweiten Verbindungselementen (20),wobei das erste und das zweite Verbindungselement (18, 20) in unterschiedlichen Ebenen angeordnet ist, unddas erste und das zweite Verbindungselement (18, 20) ein Verbindungselemente-Paar ausbildet, das gemeinsam ein Glied (10) jeweils mit dem übernächsten Glied (14) verbindet, sodass zwischen zwei über ein Verbindungselemente-Paar (18, 20) miteinander verbundenen Gliedern (10, 14) ein weiteres Glied (12) angeordnet ist und, das dazwischenliegende Glied (12) über ein weiteres Verbindungselemente-Paar (18,20) wiederum mit dem übernächsten Glied verbunden ist dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Ebenen senkrecht zueinander sind, unddass das Gelenkelement (16) kardanisch ausgebildet ist. The mechanism has mutually pivotable frame-shaped elements (10, 12, 14), and a cardanically formed hinge element (16) arranged between two adjacent pivotable elements. Two set of connection elements (18, 20) i.e. ball joints, are connected with the pivotable elements in an articulated manner such that the adjacent pivotable elements are interconnected by the connection elements. The connection elements are arranged in different swiveling planes that are arranged vertical to each other. Coupling points (22) of the connection elements indicate distance to the appropriate hinge element.