ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENTS WITH DIVERGING FORM FACTORS

A surgical instrument with a divergent form factor includes an elongated shaft assemblyhaving a proximal end portion and a distal end portion. The surgical instrument defines alongitudinal axis and supports a cassette housing on the proximal end portion of the elongatedshaft assembly. The cassette housing diverges from the longitudinal axis. The distal endportion of the elongated shaft assembly supports an end effector that is operably coupled to anactuator assembly supported by the cassette housing. The surgical instrument removablycouples to a control drive unit of a robotic surgical assembly to enable the actuator assemblyto operate the end effector. L'invention concerne un instrument chirurgical ayant un facteur de forme divergent comprenant un ensemble d'arbre allongé ayant une portion d'extrémité proximale et une portion d'extrémité distale. L'instrument chirurgical définit un axe longitudinal et supporte un boîtier de cassette sur la portion d'extrémité proximale de l'ensemble d'arbre allongé. Le boîtier de cassette diverge de l'axe longitudinal. La portion d'extrémité distale de l'ensemble d'arbre allongé supporte un effecteur terminal qui est couplé fonctionnellement à un ensemble d'actionneur supporté par le boîtier de cassette. L'instrument chirurgical se couple de manière amovible à une unité d'entraînement de commande d'un ensemble chirurgical robotique pour permettre à l'ensemble d'actionneur de faire fonctionner l'effecteur terminal.