ROBOTIC SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING ON A WORKPIECE

A robotic system includes a robot and a processor configured to autonomously generate a master plan for movement of an end effector of the robot for operating on an operating surface of a workpiece in a physical environment. The master plan is based on a computer aided design (CAD) model of the workpiece and defines movement paths of the end effector based on a reach distance of a robotic arm of the robot at each of a plurality of working waypoints defined in the master plan and corresponding to fiducial markers on the workpiece. The processor registers the robot to the workpiece, iteratively adjusts an approximate workpiece position in a world map until matching an actual workpiece position in the physical environment, and constructs and executes a robotic arm trajectory causing the end effector to operate on the operating surface along the movement paths defined in the master plan. Il est décrit un système robotique et un procédé pour lutilisation autonome dune pièce à usiner. Le système comprend : un robot couplé en communication avec un système de traitement des données et ayant un bras robotique et un effecteur terminal. Le processeur génère, de manière autonome, un plan directeur pour un mouvement de leffecteur terminal d'après un modèle de conception assistée par ordinateur de la pièce à usiner, et le processeur définit des trajectoires de déplacement d'après une distance de portée du bras robotique du robot à chaque point de cheminement de fonctionnement correspondant à des marqueurs de calibrage montés sur la pièce à usiner et représentés dans le modèle de conception assistée par ordinateur. Le processeur enregistre le robot à la pièce à usiner dans lenvironnement physique lorsque le robot conduit vers un point de cheminement dapproche, et/ou se trouve à ce dernier, devant un marqueur de calibrage, ajuste, de manière itérative, une position dune géométrie de collision de pièce à usiner carrelée à lintérieur dune carte du monde de lenvironnement physique, puis construit et exécute une trajectoire de bras robotique.