APPARATUS FOR INSERTION OF A MEDICAL DEVICE WITHIN A BODY DURING A MEDICAL IMAGING PROCESS AND DEVICES AND METHODS RELATED THERETO

A device, system, and method for entering a medical device such as a needle into the body inside a medical imager such as a MRI scanner, CT, X-ray fluoroscopy, and ultrasound imaging, from within a body cavity (such as the rectum, vagina, or laparoscopically accessed cavity). A three degree-of- freedom mechanical device translates and rotates inside the cavity and enters a needle into the body, and steers the needle to a target point selected by the user. The device is guided by real-time images from the medical imager. Networked computers process the medical images and enable the clinician to control the motion of the mechanical device that is operated within the imager, outside of the imager or remotely from outside the imager. Dispositif, système et procédé utilisés pour introduire un dispositif médical, tel qu'une aiguille, dans un corps placé à l'intérieur d'un appareil d'imagerie médicale, tel qu'un système d'imagerie par résonance magnétique (IRM), un tomographe assisté par ordinateur, un système de fluoroscopie aux rayons X et un système d'imagerie aux ultrasons, à partir de l'intérieur d'une cavité du corps (telle que le rectum, le vagin ou une cavité dont l'accès se fait par voie laparoscopique). Un dispositif mécanique à trois degrés de liberté effectue un mouvement de translation et de rotation à l'intérieur de la cavité, introduit l'aiguille dans le corps et la guide jusqu'à un point cible choisi par l'utilisateur. Le dispositif est guidé par des images en temps réel provenant de l'appareil d'imagerie médicale. Des ordinateurs connectés en réseau traitent les images médicales et permettent à un clinicien de commander le mouvement du dispositif mécanique, lequel est actionné à l'intérieur de l'appareil d'imagerie, à l'extérieur de l'appareil d'imagerie ou à distance de l'appareil d'imagerie.