Odin: A Dynamic Simulation Tool for Robotic Path Planning

Hay mu hos programas que permiten planear, elegir, estudiar y analizar las diferentes traye torias de un robot. Estos paquetes software proveen herramientas para al ular traye torias, dete tar olisiones y mu has otras osas, pero are en de un motor de físi a en 3D. El objetivo de este trabajo es presentar Odin: una herramienta software modular, multi plataforma y de ódigo abierto, que se pueda añadir a esos pa- quetes software. Este proye to provee un simulador de dinámi a de uerpo rígido que trabaja en paralelo on un dete tor de olisiones. El motor de físi a en 3D ha sido desarrollado utilizando profundizadamente la libreria Open Dynami s Engine, software libre y de ódigo abierto es rito en C/C++. Odin le da al usuario la posibilidad de onstruir, en un mundo virtual, un robot, meterlo en un entorno, moverlo, apli ar fuerzas, gravedad y observar omo este intera túa on los obsta ulos. Está estru turado en tres partes independientes y debilmente a opladas: el mundo virtual, la interfaz de usuario y el visualizador. La omuni a ión entre los módulos se onsigue gra ias a mensajes y servi ios inter ambiados en un entorno Robot Operating System, de tal manera que, en un futuro proximo, los usuarios puedan desha erse de los módulos que no ne esitan y reemplazarlos on solu iones mejores. Tan solo ne esitarán agregar po as líneas de ódigo que implementen la omuni a ión. En las on lusiones se enseñaran algunos ejemplos de simula iones.