Contact-Dependent Balance Stability of Biped Robots

A theoretical–algorithmic framework for the construction of balance stability boundaries of biped robots with multiple contacts with the environment is proposed and implemented on a robotic platform. Comprehensive and univocal definitions of the states of balance of a generic legged system are intro...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	Journal of mechanisms and robotics 2018-04, Vol.10 (2)
Hauptverfasser:	Mummolo, Carlotta, Peng, William Z, Gonzalez, Carlos, Kim, Joo H
Format:	Artikel
Sprache:	eng
Online-Zugang:	Volltext
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