移动焊接机器人的工件识别及焊缝起始位置定位

移动焊接机器人的工件识别及焊缝起始位置定位

考虑到非结构空间焊接的特殊性，通过视觉技术，基于圆投影和Zernike矩，提出了一种两步模板匹配法检测待焊工件是否出现在视觉区域；结合霍夫直线检测方法，设计了一套提取特征直线算法，并确定焊缝起始点在图像中的亚像素位置．由移动机器人在不同角度拍摄工件图像，圆投影和Zernike矩计算结果验证了其表征模板特性的有效性，具有旋转抗性，而且对于光照条件及摄像机视野的鲁棒性好，焊缝起始位置定位结果满足视觉计算需要．...

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:上海交通大学学报 2012, Vol.46 (7), p.1054-1058
1. Verfasser: 邓勇军 吴明辉 陈锦云 陈善本
Format: Artikel
Sprache:chi
Schlagworte:
工件识别
移动机器人
自主焊接
视觉技术
Online-Zugang:Volltext
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description 考虑到非结构空间焊接的特殊性，通过视觉技术，基于圆投影和Zernike矩，提出了一种两步模板匹配法检测待焊工件是否出现在视觉区域；结合霍夫直线检测方法，设计了一套提取特征直线算法，并确定焊缝起始点在图像中的亚像素位置．由移动机器人在不同角度拍摄工件图像，圆投影和Zernike矩计算结果验证了其表征模板特性的有效性，具有旋转抗性，而且对于光照条件及摄像机视野的鲁棒性好，焊缝起始位置定位结果满足视觉计算需要．
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