SR-UPF在探测器自主光学导航中的应用研究

提出了一种用于探测器在巡航段的自主光学导航方案,该方案利用光学导航相机以及星敏感器,通过测量星光信息以及天体边缘的信息,得出了探测器的相对位置。在此基础上针对导航系统状态方程和观测方程的非线性问题,提出了SR-UPF（Square-Root Unscented Particle Filter）算法,该方法将平方根UKF滤波和粒子滤波有机结合起来,可更好地提高自主导航系统的准确度和可靠性。通过数学仿真表明改进的算法与原UPF算法相比,收敛速度更快,滤波精度更高。