RaD-VIO: Rangefinder-aided Downward Visual-Inertial Odometry

State-of-the-art forward facing monocular visual-inertial odometry algorithms are often brittle in practice, especially whilst dealing with initialisation and motion in directions that render the state unobservable. In such cases having a reliable complementary odometry algorithm enables robust and...

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Hauptverfasser: Fu, Bo, Shankar, Kumar Shaurya, Michael, Nathan
Format: Artikel
Sprache:eng
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