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    Closed-form solution for direct and inverse kinematic models of a parallel manipulator for robotic orbital welding

    Closed-form solution for direct and inverse kinematic models of a parallel manipulator for robotic orbital welding von Lima, Eduardo José, Souza, Henrique Augusto de Matos, Kienitz, Kassio Maciel, Ramalho Filho, Frederico Allevato


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